IT之家学院：简单几步制作一个树莓派遥控小车
买来的树莓派3b已经放了很久的直播，感觉十分浪费，便随便倒腾了一下，做了一个最简单的遥控小车，功能十分基本，可以很方便的用来改造成别的用途。
我在这里简单地说一下步骤，同时也做一下整理和记录：
1.写在前面
本教程使用树莓派作为主控，如果你只是想做一个简单的遥控小车，我并不推荐你使用树莓派。最实惠的方案是使用esp8266来作为主控芯片，在其片内进行编程。本教程所做的小车可以方便以后的升级（如添加摄像头，GPS定位等等），因为树莓派的性能更高。
2.准备材料材
料列表仅供参考，可以根据自己的需要来进行增减。
树莓派3B
一个三轮车模，带电机（淘宝上自己搜，大概十几块）
12V锂电池（可用电池盒+5号电池代替，如果你不嫌费电的话）
12v输入，5v输出的双路输出电驱
12v转5v的稳压板
测电压用的模块（比如四旋翼用的BB响，可选，仅为了防止锂电池过放）
导线若干
扎带若干
拼装焊接所需要的电烙铁，斜口钳，螺丝刀等
以上材料除去工具与树莓派板子，总价不会超过一百元。
3.简单拼装
▼拼装这一部分就不好用纯文本表达了，我在这里画张图吧：
▼拼好之后是这样的：
4.设置树莓派开机自启打开wifi热点
首先下载工具：
git clone https://github.com/oblique/create_ap.git
如果你上面的命令执行时报错，请先安装git：
sudo apt-get install git
安装依赖库：
sudo apt-get install util-linux procps hostapd iproute2 iw haveged dnsmasq
编辑开机启动的脚本文件：
sudo nano /etc/rc.local
在exit0的前面加上如下命令：
nohup create_ap -n wlan0 你的wifi名 你的wifi密码
重启树莓派，你就可以搜到它开的wifi热点了：
sudo reboot
5.编写控制电机和接受命令的脚本
这一步我不讲解代码的含义，请自行理解吧。。
文件名：car.py
文件内容：
#coding:utf-8
#文件作者：晨旭
#chenxublog.com
import socket
from time import ctime
import RPi.GPIO as GPIO
import time
#引脚号自行测试
left_back = 16
left_forward = 20
right_forward = 13
right_back = 19
#使用板载编号
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#设置为输出模式
GPIO.setup(left_forward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(left_back, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_forward, GPIO.OUT)
GPIO.setup(right_back, GPIO.OUT)
#使用PWM
lf = GPIO.PWM(left_forward, 1000)
lb = GPIO.PWM(left_back, 1000)
rf = GPIO.PWM(right_forward, 1000)
rb = GPIO.PWM(right_back, 1000)
#初始化PWM，设置占空比为0
def init():
lf.start(0)
lb.start(0)
rf.start(0)
rb.start(0)
#控制四个通道大小
def control(l,r):
print("speed change to:"+str(l)+","+str(r))
#更正变量范围
if(l < -100):
l = -100
if(l > 100):
l = 100
if(r < -100):
r = -100
if(r > 100):
r = 100
#设置PWM
if(l > 0):
lf.ChangeDutyCycle(l)
lb.ChangeDutyCycle(0)
else:
lf.ChangeDutyCycle(0)
lb.ChangeDutyCycle(-l)
if(r > 0):
rf.ChangeDutyCycle(r)
rb.ChangeDutyCycle(0)
else:
rf.ChangeDutyCycle(0)
rb.ChangeDutyCycle(-r)
#初始化IO口
init()
#设置socket服务端
server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server.bind(("0.0.0.0",12345))
server.listen(5)
print("tcp server start")
while True:
try:
conn,addr = server.accept()
print("client connect, address: ",addr)
data = conn.recv(1024)
recrive_data = str(data,encoding="utf-8")
print(recrive_data)
conn.close()
speeds = recrive_data.split(',',1)
control(int(speeds[0]),int(speeds[1]))
except:
print("fxxk")
server.close()
print("cleaning")
lf.stop()
lb.stop()
rf.stop()
rb.stop()
GPIO.cleanup()这里需要注意一下，四个端口的编号需要自己测试，前进后退都需要测试一下，然后按照自己的实际情况，进行修改。
编辑开机启动的脚本文件：
sudo nano /etc/rc.local
在exit0的前面加上如下命令：
nohup python3 /home/pi/car.py &
重启树莓派，脚本会开机自启动：
sudo reboot
6.遥控端软件
由于我没有安卓机，也没有苹果机，所以我写了一个UWP软件进行测试
另外由于手机用来拍摄效果了，所以遥控演示只使用了电脑进行测试
视频如下：
UWP工程下载地址：点此链接
命令简单的解释：
向树莓派的12345端口，发送"a,b"即为左轮与右轮的速度，a与b的范围大小均为-100到100，负数为倒车。如：40,20
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