借助强化学习，瑞士研究人员成功训练机器狗单腿开门、用剩余三条腿保持平衡

IT之家 2 月 24 日消息，以狗为灵感的四足机器人近年来愈发受到科学家、急救人员的青睐，波士顿动力机器狗等代表产品也不断引发各界关注。这些四足机器人往往能够快速、安全抵达人类无法进入的危险区域，可以使用其肢体来完成交互。

据 Popular Science 周五报道，近日瑞士苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室的研究人员展现了新的试验成果：训练自己的机器狗，使其利用其中一条腿来完成开门、移动物体等任务，并依靠其他三条腿来行走、保持平衡。

研究人员表示，相信这种“新颖的”运动有朝一日将会对太空探索、对重量和机械占地面积要求较高的场景有益。

其运用了 ANYbotic 开发的 ANYmal 强化学习模型来训练机器狗，当机器人将其右前肢放置在期望的位置时，模型将得到积极的强化。

而当机器人的动作显出颠簸姿态、且可能不安全时，模型会受到负面的强化，机器人便学会利用自身其他的三条腿来保持平衡和移动，研究人员可以使用遥控器上的操纵杆移动机器人。

IT之家附演示视频：

机器人抬起前肢，放在门把手旁边，然后移动重心打开门。在另外的视频中，机器人可将背包带缠绕在一条腿上，然后移动自身将背包放入一个容器中。研究人员表示，这将对未来四足移动机器人的设计、控制工作具有重要意义。

据介绍，这种“三足机器人”的设计真正的优势在于其“简洁性”。通过放弃任何额外的爪子或工具，研究人员的机器人避免了增加更多不必要的机械复杂性，且能够减轻重量、降低能耗，上述两点在太空探索或远程搜索和救援任务中可能会特别有用。

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