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让机器人在人群中穿梭自如,港科广 & 港科大突破社交导航盲区

2025-04-01 12:36量子位(龚泽颖)0评

机器人落地复杂场景,社交导航能力一定是避不开的关键一点。

先简单介绍下,社交导航(SocialNav,Social navigation)是指在人机共存的环境中,机器人在遵循社会规范的前提下执行导航任务。

就拿下图来说,机器人需导航至目标点,而目标恰好位于两名行人未来轨迹的交汇区域。

它不仅要灵活避免潜在的碰撞风险,还需与行人保持合适的社交距离。

总而言之,社交导航该任务对视觉导航领域提出了独特挑战:

预建地图的方法难以适应人群密集的动态环境,而现有 RL 方法存在短视决策和依赖全局信息的问题。

近期,香港科技大学(广州)和香港科技大学联合提出了一种新算法,Falcon

它通过将轨迹预测算法融入社交导航任务中,实现长期动态避障并提升导航性能。

社交导航的另一个重要挑战则是现有基准的真实性不足

如下所示,现有基准通常存在以下几方面的局限性:

针对上述局限性,研究团队构建了两个新数据集 ——Social-HM3D 和 Social-MP3D,作为社交导航任务的新基准。

该项目论文已被 ICRA 2025 接收,同时已经挂上 arXiv。代码和模型权重可到 GitHub 寻找。

Falcon:集成轨迹预测辅助任务的强化学习框架

Falcon 算法框架由 2 个模块组成:

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